|
KIZILÖTESİİ -> Cevap: ***/// DH PLC (Otomasyon) Topiği \\\*** ---Üyeler Güncellenmektedir--- (1 Kasım 2006; 23:19:17)
|
Motor Sürmek Robotlarda kullanılan DC motorlar çok akım çektiğinden bir devre tarafından surülmelidir. Genellikle üç şekilde yapılır. 1- Bir motor surucu entegresiyle yapılan devre, 2- Taransistor'larla yapılan H köprusü kullanmak, 3- Motoru ek bir devreyle servo motor gibi sürmek, L293D L293D robotikte en çok kullanılan motor surucu entegresidir. Başka bir yan eleman gerektirmez. 2 motor surmek için kullanılır. Maksimum 600mA lik motorlar için kullanılır. Eğer entegre ısınıyorsa ustune bir heatsink koyarak sorunu halledebilirsiniz. Pinler ve İşlevleri [image]http://www.robbot.org/images/L293pinout.jpg[/image] Diğer alttaki şema motorlara nasıl bağlayacağımızla ilgilidir. Her motor 3 pini alır. Eğer yalnızca bir motor kullanıcaksak 10,11,12,13,14,15 nolu pinler boş bırakılacaktır. [image]http://www.robbot.org/images/L293hookup.jpg[/image] ROBOTLARDA GÜNEŞ PİLİ KULLANMAK [image]http://www.robbot.org/images/gunespil1.gif[/image] Bir robotun güneş pilleri (fotovoltaik hücreler) ile beslenmesi en şık, en modern çözümlerden birisidir. Bu mobil robotu daha bağımsız, daha özerk kılar. Bu tip beslemede 2 ayrı yol vardır. 1) Enerji stoklamaksızın doğrudan güneş pili ile besleme. Bu durumda robot ancak yeteri kadar aydınlık ve güneşli ortamlarda çalışabilir. Gölge ve karanlıkta robot çalışamaz, durur. 2) Akü, batarya, kondansatör, vb..., gibi ek tamamlayıcı yedek enerji stokları ile besleme. Bu durumda robot, güneşli zamanlarda enerji depolar, yedekler, gölge veya karanlık ortamlarda depoladığı yedek enerji ile beslenir. Imkansız değilsede, yedek enerji stoksuz, sadece güneş pili ile bir robotun beslenmesi çok zordur. En iyi çözüm, güneş enerjisi ile beslenen "akıllı" bir robot yapmaktır. Robot, güneşte sistemlerini kapatarak, uzun bir siesta ile bataryalarını şarj eder. Bataryaları dolan robot diğer sistemlerinini açar ve gece veya gölgede çalışmaya devam eder. Bataryaların şarjında önemli bir eksilme algıladığında, iyi aydınlatılmış güneşli bir yer arayarak (ışığa yönelen robotu hatırlayın), iyi aydınlatılmış güneşli uygun ortamı bulunca, durur, sistemlerini kapatır, uyku halinde bir siesta ile eksilen enerjisini yeniden depolar. Bataryalarını yeni enerji ile dolduran robot çalışmaya hazırdır. Güneş pillerinin yapıları ve çalışması Guneş pilleri yani fotovoltaik hücreler yuzeylerine gelen gunes ışığını dogrudan elektrik enerjisine çeviren yariiletken maddelerdir. Yuzeyleri kare, dikdortgen, daire seklinde biçimlendirilen guneş pillerinin bukulebilir olanlari bile piyasada mevcuttur. Alanlari genellikle 100cm2 civarinda, kalinliklari ise 0,2mm - 0,4mm olabiliyor. Fotovoltaik etki silisyum gibi yariiletkenlerin içinde olusur, yani üzerlerine ışık düştüğü zaman uçlarında elektrik gerilimi oluşur. Pilin verdiği elektrik enerjisinin kaynağı, yüzeyine gelen güneş enerjisidir. Güneş enerjisi, güneş pilinin yapısına bağlı olarak % 5 ile % 20 arasında bir verimle elektrik enerjisine çevrilebilir. Güneş pillerinin verimi kullanilan malzemeye, ortamın aydınlatma şartlarına gore de degisir. Bazı uzmanların Orta_Avrupa için verdiği güneş ışığının ışığının enerji değerini 150 W/m2 temel birim ölçü olarak alırsak, %10 randımanla çalışan bir güneş pili ancak 15 W/m2 enerjiyi elektrik enerjisine dönüştürebilir. Yanı bu durumda randımanının %10 olduğunu varsayılan, 10x10cm'lik alanı olan ticari bir güneş pilinden optimal şartlarda ancak 0,15 enerji alınabilir. (Not: Ülkemizde, Akdeniz sahillerinde, yazları gün ortasında, güneş ışığının enerji değeri rahatlıkla 1000 W/m2 değere ulaşabilmektedir.)
|
|
|
|